机器人码垛机的组成部分
　　机器人堆垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、机械臂机构、末端执行器(手爪)、末端执行器调节机构和检测机构组成。根据不同物料包装、堆码顺序和层数的要求，设置参数，实现不同类型包装物料的堆码操作。按功能分为送袋、翻袋、理袋、分组、抓袋码垛、托盘存放、托盘输送及相应的控制系统。

　　(1)进袋机构。带式输送机用于完成堆垛机的送袋任务。
　　(2)转向机构。根据机器人堆垛机的设定程序，包装袋被依次排列。
　　(3)理袋机构。带式输送机用于将整理好的包装袋送至储袋机构。
　　(4)储袋机构。由传送带集中排列的包装袋。
　　(5)装袋堆码机构。堆垛由机器人堆垛机结构完成。
　　(6)托盘库。堆叠的托盘由叉车运输，并按照程序逐一卸到托盘滚轮输送机上。空托盘被定期供应给堆垛过程。托盘到达8层后，由辊道输送机运送至托盘仓库，然后由叉车取出，送至仓库存放。该系统由可编程控制器控制。
　　堆垛机在中国已经发展了二三十年。近十年来，我国在机器人堆垛机的研究方面取得了很大进展，但与世界发达国家相比还有一定差距。在一些关键的技术问题上，我们还需要努力。与发达国家相比，国内堆垛机利用还有很大空间。